De ontwerpen
Hier onder zijn alle persoonlijke ontwerptekeningen van de grijper weergegeven. Voor dit project moest elk teamlid een eigen tekening maken voor de grijper en deze beschrijven en presenteren aan de rest van het team. Zo kon het team alle goede aspecten van de ontwerpen combineren om zo het definitieve ontwerp te realiseren.
Thomas Aleva
Het idee bij deze grijper is dat de twee delen naar elkaar toe bewegen zoals een vinger en een duim. De grijpende delen (duim en vinger) van de grijper worden aangedreven door de actuator. Die is achter de grijper (op de arm) bevestigd. De duim en vinger zitten weer aan de actuator vast met behulp van een extra stuk perspex.
Als de actuator uitschuift, duwt de actuator de duim en vinger samen waardoor een object vastgepakt kan worden. Als de actuator intrekt laat de grijper los.
De duim en vinger zitten vast aan een plaatje perspex die tussen twee delen perspex van de arm is bevestigd. De grijpende onderdelen zijn ieder met een schroef bevestigd aan dit plaatje zodat ze kunnen draaien.
Rink van de Stroet
Het concept is gebaseerd op een ouderwetse stenengrijper uit de bouw. Door middel van een hefboom die een arm van de grijper het object laat grijpen. Het idee is dat er boven in een scharnier zit zodat het voorwerp altijd waterpas wordt gehouden d.m.v. zijn eigen massa.
De hefbomen worden aangetrokken door een touwtje over een katrol dat is bevestigd aan een actuator. Hierdoor kan je het bevestigingspunt van het touw verstellen en daarmee de uitgeoefende kracht op het voorwerp kan reguleren.
Koen Annot
Dit ontwerp grijper is vrij standaard en alomtegenwoordig. De basis is hetzelfde als dat van een huis-tuin-en- keuken schaar of bijvoorbeeld een heggenschaar, of nog toepasselijker; een tang waarmee je iets vastgrijpt. De actuator maakt eenzelfde beweging als dat wij mij onze vingers maken als we een
schaar gebruiken. Nou willen we het object niet doorknippen maar vastgrijpen. Hierom zijn er in het ontwerp aan het uiteinde van de armen scharnieren met daaraan blokvormige onderdelen. Deze onderdelen scharnieren totdat ze zich als het ware om het voorwerp heen vormen. Dit concept is
uiteindelijk ook in de definitieve grijper opgenomen.
Maarten Hoogstad
De grijper wordt aangedreven door 3 actuatoren. De kleine actuatoren zorgen ervoor dat de grijper omhoog, omlaag en opzij(doormiddel van een rail) kan bewegen. De grote actuator zorgt ervoor dat de grijper in en uit kan schuiven. Als de grijper omlaag beweegt, sluiten de klemmen tegelijkertijd. Op die manier wordt het object perfect ingesloten en omdat de klemmen in u-vorm zijn kan het object niet geplet worden. Hierna kan de actuator het object optillen. En de andere actuator in de rail brengt de grijper opzij.
Thomas Molenaar
Het hoofdprincipe van het ontwerp van de grijparm is gebaseerd op een schaar mechanisme. De grijper grijpt van bovenaan en hangt met twee balken vast aan het arm-mechanischme
Het bewegende deel bestaat uit 8 stangen en twee dwarsbalken. De dwarsbalken zorgen voor sterkte en stabiliteit. De stangenconstructie zorgt ervoor dat er een mechanisch voordeel ontstaat. Bij de “bek” van de grijparm zij er twee rubberen strepen bevestigt. Dit is het contactoppervlakte tegen het voorwerp dat opgetild gaat worden.
De gehele grijper zit met behulp van een rails aan de bovenkant van de arm verbonden aan het bord. Deze kan over de rails zijwaarts bewegen. Een andere actuator zit verbonden aan de bovenkant van de arm, waardoor de arm naar boven en beneden kan bewegen. Een derde actuator zit aan een helft van de grijper waardoor die helft naar de andere helft (die vast zit) toegetrokken wordt en een bekertje tussen de beide helften kan klemmen.
David Breedijk
Bjorn Jansen
De grijper wordt aangegrepen door 1 actuator en bestaat uit 17 stukken perspex. Als de schuifstang van de actuator naar binnen wordt geschoven, komen de twee armen samen waardoor een object kan worden gegrepen. Tussen de twee ‘klauwen’ zouden eventueel sponsjes of rubber geplaatst kunnen worden dat voor betere grip kan zorgen of een groter contactoppervlak tussen grijper en object.
Scharnieren tussen de ‘drie balken’ zorgen ervoor dat de hiervoor genoemde beweging plaats kan vinden. Scharnieren tussen de armen en de ‘klauwen’ zorgen ervoor dat de klauw vrij kan bewegen en zich daarmee zo goed mogelijk om het object kan vormen.
Zoals te zien is zijn de delen waar deze grijper uit bestaat erg dun, dit is gedaan met de gedachte dat de dikte van de plaat perspex hooguit 0.5cm is. Aangezien perspex erg sterk is zou een grotere dikte niet nodig hoeven te zijn, wat ervoor zorgt dat er meer ruimte op de perspex-plaat overblijft voor andere onderdelen.